Jahrhundert errichtet, hat jedoch im Laufe der Zeit einige Änderungen erfahren, wodurch die Burg bewohnbar wurde.

Der Bau hat einen rechteckigen Grundriss mit vier Bastionen an den Ecken und ist von einer imposanten Schutzmauer eingefasst. Der Hauptturm ist von weiteren Schutzmauern umgeben. Zwischen den beiden Verteidigungsmauern befindet sich die Residenz.
Die Burg wurde höchstwahrscheinlich Marco di Ceccolo Piccinino erbaut und hieß ursprünglich Rocca del Conte Angelo (von Angelo di Giacomo Piccinino, einem Verwandten von Marco, der dort lebte).
Leider erlitt die Burg 1479 einen schweren Angriff von den florentinischen Truppen, der die Burg an mehreren Stellen schwer beschädigte. 
Im 16. Jahrhundert ging der Besitz zunächst an die Familie Baglioni und dann an die Familie Monadi. Die Monadi waren in jener Zeit eine der wichtigsten adligen Familien in Perugia, Inhaber des gleichnamigen Palazzo in der Via Baglioni in Perugia. Sie blieben bis ins 20. Jahrhundert mit der Burg verbunden. Seit dem 16. Jahrhundert trägt die Burg daher den Namen Rocca Monaldi, von der Familie, die sie die längste Zeit bewohnte.
Viele Vertreter des Hauses Monaldi zeichneten sich nicht nur in Umbrien aus: Benedetto war Bevollmächtigter des Vatikans und Bischof von Perugia, Ludovico war apostolischer Kommissar in Gualdo Tadino und Carlo Mitglied der Leitung des Collegio La Sapienza von Perugia.
Anfang des 20. Jahrhunderts lud die Marquise Nathan Monaldi regelmäßig Freunde zu kleinen Theateraufführungen auf die Rocca ein.
Heute ist sie im Besitz der Familie Veracchi.chneten sich nicht nur in Umbrien aus: Benedetto war n Rocca Monaldi, von der Familie, die Burg an mehreren Stellen schwer besc