Tra le due cortine difensive si erge la residenza signorile.
Fu Marco di Ceccolo Piccinino, con molta probabilità, ad edificare la fortezza, che inizialmente fu chiamata Rocca del conte Angelo, da Angelo di Giacomo Piccinino, parente di Marco, che l'abitò.
Purtroppo l'otto giugno 1479 la fortezza subì un violento attacco da parte di truppe fiorentine che la danneggiarono in più parti.
Con il Cinquecento la proprietà passò prima alla famiglia Baglioni, poi alla famiglia Monadi. Quest'ultima era una tra le più in vista dell'aristocrazia perugina, proprietaria anche dell'omonimo palazzo oggi in via Baglioni a Perugia, e fu con questa famiglia che la rocca intrecciò la sua storia fino ai primi del Novecento. Per cui dal XVI secolo in poi sarà chiamata rocca Monaldi, dal nome della famiglia che l'abitò per più tempo.
Molti esponenti della casata Monaldi  si distinsero in Umbria e non solo, Benedetto fu procuratore della Santa Sede e Vescovo di Perugia, Ludovico fu commissario apostolico a Gualdo Tadino e Carlo membro della Superiorità del Collegio La Sapienza di Perugia.
Nei primi del Novecento la marchesa Nathan Monaldi era solita ospitare gli amici presentando piccoli spettacoli teatrali all'interno della rocca.
Oggi la proprietà appartiene alla famiglia Veracchi.